Sensorlose Kommutierung: BLDC-Antriebe aus dem Labor herausbringen
Die sensorlose Kommutierung ist auf dem Papier weitgehend gelöst. Back-EMF-Schemata, Beobachter und Injektionstricks funktionieren alle. Was Projekte immer noch zum Scheitern bringt, ist nicht der Mangel an Theorie, sondern Messdetails, das Startverhalten und die Frage, wie sich der Algorithmus an den Rändern verschlechtert. Behandeln Sie diese als erstklassige Designprobleme, und fast jede moderne Methode wird Ihre Spezifikationen erfüllen. Ignorieren Sie sie, und Sie erhalten zufällige Resets, heiße MOSFETs und Support-Tickets.
Inhaltsverzeichnis
Was die meisten Artikel beschönigen
Wenn man typische Inhalte zum Thema sensorlose Steuerung liest, findet man meist das gleiche Muster: BLDC definieren, Sensor vs. sensorlos vergleichen, ein übersichtliches Back-EMF-Diagramm zeigen und dann auf ein oder zwei Algorithmen hinweisen. Einige Anwendungshinweise gehen tiefer auf Filterung und virtuelle Neutralpunkte ein, hören aber immer noch dort auf, wo Hardware und Firmware miteinander in Konflikt geraten.
Aktuelle Arbeiten und Herstellerangaben gehen noch weiter: Kommutierung der Klemmenspannung ohne Neutralleitungserkennung, filterlose Zwischenkreissysteme, Sliding-Mode-Beobachter, Hochfrequenzinjektion, sogar Schätzverfahren mit neuronalen Netzen. Diese werden jedoch in der Regel als Optionen auf einer Auswahlkarte beschrieben und nicht als Teile einer Produktionskette, die sich Silizium, Bandbreite und EMV-Grenzwerte teilen muss.
Dies ist also kein Tutorial. Es handelt sich um eine praxisorientierte Sichtweise darauf, was tatsächlich darüber entscheidet, ob Ihre sensorlose Kommutierung langweilig zuverlässig ist oder permanent “unter Untersuchung” steht.”
Zwei Probleme, die sich hinter “sensorloser Kommutierung” verbergen”
Man entwirft “sensorlose Kommutierung” nie wirklich als einen einzigen Block. Man entwirft zwei separate Regime und eine Arbitrierungsschicht, die vorgibt, dass sie identisch sind.
Bei Null und sehr niedriger Drehzahl ist die Gegen-EMK nicht messbar. Klassische Nulldurchgangsschemata und die meisten Gegen-EMK-Beobachter sind hier blind. Entweder man fährt im offenen Regelkreis (erzwungene Kommutierung mit einer angenommenen Rotorposition), man injiziert ein Sondierungssignal oder man lebt mit einem ungünstigen Drehzahlboden.
Sobald sich der Rotor schnell genug dreht, ändert sich die Natur des Problems. Die Frage lautet nun nicht mehr “Wo befindet sich der Rotor überhaupt?”, sondern “Wie groß ist die Verzögerung meines Schätzers und wie stabil ist er in Bezug auf Strom, Temperatur und Versorgung?” In diesem Bereich funktioniert fast jeder sinnvolle Algorithmus, sofern die Signale sauber sind. Der entscheidende Faktor ist, wie vorhersehbar die Verzögerungs- und Ausfallmodi sind.
Bei der Übergabe zwischen diesen Regimes kommt es häufig zu Fehlfunktionen vieler Systeme. Ein häufiges Anti-Muster besteht darin, eine grobe Open-Loop-Rampe an einen hochentwickelten Hochgeschwindigkeits-Schätzer anzuschließen und davon auszugehen, dass ein einziger Geschwindigkeitsschwellenwert dafür sorgt, dass sie sich nicht gegenseitig stören. Dies funktioniert in der Regel auf dem Prüfstand, versagt jedoch bei ungewöhnlichen Kombinationen von Last und Versorgungsspannung, die in Ihrem Testplan nicht berücksichtigt wurden.
Die Wahl einer Methode: nicht nur “FOC vs. Sechs-Schritte-Modell”
Die meisten Blogbeiträge stellen die Wahl als binär dar: Blockkommutierung mit einfacher Gegen-EMK-Erfassung oder vollständige feldorientierte Regelung mit einem Beobachter. Anbieter veröffentlichen klare Vergleiche zu Drehmomentwelligkeit, Geräuschentwicklung und Effizienz. Die Realität ist jedoch differenzierter.
Hier finden Sie eine kompakte Übersicht über die heute tatsächlich verwendeten Hauptfamilien, einschließlich Techniken, die in aktuellen Fachartikeln und neueren Anwendungshinweisen vorgestellt werden.
| Verfahren | Typischer Sweet Spot | Erforderliche Signale / Hardware | Wichtigste praktische Probleme | Wo es tendenziell gewinnt |
|---|---|---|---|---|
| Einfacher Back-EMF-Nulldurchgang mit virtuellem Neutralpunkt | Trapezmotoren mit mittlerer bis hoher Drehzahl | Phasenspannungen, virtuelles Neutralleiternetzwerk, Komparatoren oder ADC | Schlechte Leistung bei niedrigen Drehzahlen, empfindlich gegenüber Versorgungsschwankungen und Motortoleranzen, Abstimmung von RC-Filtern gegenüber Drehzahl | Ventilatoren, Pumpen, kostengünstige Antriebe, bei denen akustische Geräusche und dynamisches Ansprechverhalten keine strenge Rolle spielen |
| Gefilterte Gegen-EMK mit digitaler Zeitsteuerungslogik | Mittlere bis hohe Drehzahl, breiterer Drehzahlbereich | ADC-Abtastung von Phasenspannungen, digitale Filter, Timer-Erfassung | Geschwindigkeitsabhängige Phasenverzögerung von Filtern, Kalibrierung über Motoren hinweg, Rechenbudget auf kleinen MCUs | Kostenbewusste Antriebe, die eine bessere Zeitgenauigkeit als einfache Komparatorsysteme erfordern |
| Leitung-zu-Leitung-/Klemmen-Spannungskommutierung | Mittlere Drehzahl, Niederspannungs-BLDC | Zwei oder drei Klemmenspannungen bezogen auf den Gleichstrombus, in der Regel keine Neutralleiterrekonstruktion | Layoutabhängige Kopplung, Notwendigkeit einer guten Gleichtaktunterdrückung, sorgfältige zeitliche Abstimmung der Messfenster | Kompakte Niederspannungsantriebe, bei denen die Leiterplattenfläche und die Stückliste für Neutralleiternetzwerke oder Filter begrenzt sind |
| Filterlose DC-Link-Modulationsverfahren | Mittlere Geschwindigkeit, Niederspannungssysteme mit lauter PWM | Zwischenkreisspannung und -strom, spezielles Modulationsmuster | An eine bestimmte Modulation gebunden; Nachrüstung auf generische Wechselrichter-Firmware ist umständlich; Interaktion mit EMI-Filtern | Fälle, in denen PWM-Rauschen dominiert und der Verzicht auf analoge Filter sowohl Kosten als auch Variationen der Kommutierungsverzögerung einspart |
| Schiebemodus- oder Beobachter-basierte Rück-EMK-Schätzung | Breiter Drehzahlbereich oberhalb einer niedrigen Grunddrehzahl | Phasenstrom und -spannung, rechnerisch aufwändigerer Schätzer | Chattering-Steuerung, Parameterempfindlichkeit, Debugging-Komplexität, Notwendigkeit der Festkomma-Sorgfalt bei kleinen MCUs | Hochwertige Antriebe, die kontinuierliche Positionsschätzungen, eine bessere dynamische Reaktion und FOC-Kompatibilität erfordern |
| Hochfrequenzinjektion (HFI) und salienzbasierte Methoden | Null bis niedrige Drehzahl, insbesondere IPMSM mit Saliency | Hochfrequente Spannungsinjektion und Strommessung, gutes analoges Frontend | Akustische Geräusche beim Einspritzen, Temperaturabhängigkeit der Parameter, weitere mathematische Überlegungen, EMI-Aspekte | Servo-Anwendungen, die Drehmoment im Stillstand ohne Sensoren erfordern, oder Antriebe, die unter unbekannter Last zuverlässig starten müssen |
| Datengesteuerte / ML-gestützte Schätzer | Unterschiedlich; hauptsächlich in der Forschung und bei Nischenprodukten | Mehr Speicher und Rechenleistung, Trainingsdaten oder Anpassungsschleife | Schwieriger zu zertifizieren und zu erklären, Empfindlichkeit gegenüber unsichtbaren Betriebspunkten, Wartung von Modellen | Kundenspezifische Antriebe, mit denen Sie Felddaten erfassen können und stark nichtlineare Effekte oder Fertigungstoleranzen kompensieren möchten |
Der Punkt ist nicht, dass eine Reihe “die beste” ist. Es geht darum, dass die meisten realen Produkte letztendlich mindestens zwei dieser Verhaltensweisen in Bezug auf die Geschwindigkeit kombinieren, manchmal sogar drei. Beispielsweise kann ein Antrieb für Geräte der mittleren Preisklasse eine Open-Loop-Ausrichtung und -Rampe verwenden, dann ein Line-to-Line-Kommutierungsschema und schließlich zu einem vollständigen FOC mit einem Back-EMF-Beobachter übergehen, sobald die Geschwindigkeit und das SNR dies lohnenswert machen.
Die Messung der Rohrleitungen entscheidet fast alles.
In Dokumenten und Marketingmaterialien werden in der Regel saubere Phasenwellenformen mit sanften Steigungen dargestellt. Bei Ihrer Leiterplatte ist dies jedoch nicht der Fall. Der gesamte sensorlose Stapel basiert auf dem, was der ADC oder Komparator nach Totzeit, Dioden-Recovery-Spitzen, Versorgungswelligkeit, Ground Bounce und billigen Shunts tatsächlich sieht.
Einige Muster tauchen immer wieder auf.
Wenn Sie Komparatoren für die Nulldurchgangserkennung verwenden, sind Hysterese und Austastzeiten keine nebensächlichen Einstellungen. Sie legen direkt fest, wie viel elektrischen Zeitfehler Sie bei verschiedenen Geschwindigkeiten tolerieren. Bei zu geringer Hysterese flackert der Komparator an den PWM-Flanken. Bei zu viel Hysterese driftet die effektive Übergangs-Schwelle mit dem Strom. Eine Austastung, die Schaltflanken verdeckt, kann bei hoher Geschwindigkeit auch den tatsächlichen Nulldurchgang verdecken. Die Anbieter weisen darauf hin, aber die Abstimmung erfolgt in der Regel immer noch nach dem Prinzip „Versuch und Irrtum“, es sei denn, Sie berücksichtigen explizit den Phasenfehler über Ihren gesamten Geschwindigkeits- und Strombereich.
Wenn Sie sich auf die ADC-Abtastung der Gegen-EMK verlassen, wird die Wechselwirkung zwischen Abtastzeitpunkten und PWM-Mustern zum Kernproblem. Zentrumsausgerichtete PWM, flankenausgerichtete PWM und Raumvektormodulation erzeugen unterschiedliche “saubere” Fenster für die Messung einer schwebenden Phase. Verschieben Sie den Abtast-ISR um nur wenige CPU-Zyklen, und Sie ändern die Verzerrung Ihres Schätzers. Die meisten Fälle, in denen “es in einer Version funktioniert, in einer anderen jedoch nicht”, lassen sich eher auf diese zeitliche Kopplung zurückführen als auf Fehler in den Algorithmusgleichungen.
Bei mit FOC verwendeten Messwandlern bestimmt die Qualität der Strommessung auch stillschweigend die Qualität der Kommutierung. Offset-Drift in Shunts, schlechte Rekonstruktion bei Single-Shunt-Designs oder gesättigte Verstärker während Stromspitzen wirken sich direkt auf die geschätzte Rotorposition aus. Dies äußert sich dann in Form von Drehmomentwelligkeit oder akustischen Geräuschen und wird leicht fälschlicherweise der Modulationsstrategie zugeschrieben.
Wenn Sie also eine praktische Regel wünschen: Behandeln Sie das analoge Frontend und den Abtastplan als Teil des Kommutierungsalgorithmus und nicht als reine Technik. Zeichnen Sie sie in dasselbe Diagramm ein. Notieren Sie ihre Verzögerungen in elektrischen Grad bei verschiedenen Geschwindigkeiten und Strömen. Passen Sie den Code so lange an, bis die Zahlen eindeutig sind und nicht mehr geschätzt werden müssen.
Start und niedrige Geschwindigkeit: Wählen Sie Ihre Fiktion
Im Stillstand müssen Sie eine Entscheidung treffen: Entweder Sie nehmen eine Rotorposition ein und erzwingen ein Muster oder Sie stören den Motor und lesen seine Reaktion aus. Beides sind Annäherungen. Die Frage ist, welche Annäherung in Ihrer Anwendung weniger gut funktioniert.
Die Ausrichtung und Rampe im offenen Regelkreis sind einfach und kostengünstig. Sie versorgen einen bekannten Vektor so lange mit Energie, bis der Rotor ausgerichtet ist, und beschleunigen dann die Kommutierung mit einem festen Profil, bis die Gegen-EMK oder ein Beobachter genügend Signal hat, um zu übernehmen. Dies funktioniert gut, wenn das Lastdrehmoment vorhersehbar und die Trägheit bekannt ist. Es wird jedoch anfällig, wenn die Last beim Start blockieren, umkehren oder ein Schrittdrehmoment ausüben kann. In diesem Fall folgt der Rotor möglicherweise nicht der angenommenen Bahn, und Sie haben keine Möglichkeit, dies zu erkennen, bis Sie entweder die Stromgrenzen erreichen oder der Schätzer plötzlich widerspricht.
Hochfrequenz-Injektionsverfahren vermeiden diese Fiktion bewusst, indem sie den langsam laufenden Motor als quasi-statisches Magnetsystem behandeln. Ein kleines Sondierungssignal deckt die Salienz oder Anisotropie des Rotors auf, wodurch Sie selbst bei einer durchschnittlichen Drehzahl von Null eine Positionsschätzung erhalten. Dies verbessert die Drehmomentregelung bei niedrigen Drehzahlen und die Startrobustheit, führt jedoch zu einem konstanten Hintergrund an injizierter Energie und einer erhöhten Komplexität des Algorithmus. Sie müssen auch akzeptieren, dass sich akustische und EMI-Signaturen ändern; manchmal ist das in Ordnung, manchmal wird es vom Marketing als Problem bezeichnet.
Ein hybrides Design funktioniert oft am besten: kurze deterministische Ausrichtung, minimale Open-Loop-Rampe, dann HFI nur in dem engen Bereich, in dem die auf Gegen-EMK basierende Schätzung noch nicht komfortabel ist. Die diskontinuierliche Verwendung der Einspritzung reduziert die akustischen Auswirkungen und den Rechenaufwand, gibt dem Schätzer jedoch weiterhin etwas, woran er sich bei schwierigen Übergangsphasen wie langsamem Anlassen oder teilweisem Abwürgen festhalten kann.
Timing-Fehler, nicht der Name des Algorithmus, verursacht Verluste und Rauschen
In Diskussionen über Effizienz und akustische Leistung wird häufig die Sechs-Stufen-Steuerung mit FOC verglichen, als ob allein die Art der Kommutierung das Ergebnis bestimmen würde. In der Praxis ist jedoch der Phasenausrichtungsfehler zwischen Rotorfluss und Strom der entscheidende Faktor und nicht, ob Ihr Code drei Arbeitszyklen oder zwei plus einen Nullvektor schreibt.
Bei der grundlegenden Blockkommutierung führt jeder konsistente Zeitfehler bei den Kommutierungszeitpunkten zu einer Erhöhung der Drehmomentwelligkeit und zu einem Anstieg der Kupfer- und Kernverluste. Eine zu frühe Kommutierung verschwendet potenzielles Drehmoment und erzeugt bei bestimmten Drehzahlen und Lasten ein charakteristisches Brummen. Eine zu späte Kommutierung erhöht den Strom bei gleicher Last und kann zu einer übermäßigen Erwärmung des Motors und des Wechselrichters führen. Die gleiche Logik gilt für die kontinuierliche FOC, nur dass sie als Winkelabweichung im Beobachter oder Encoder ausgedrückt wird.
Aus diesem Grund sind die spezifischen Eigenschaften Ihres sensorlosen Schätzers weniger wichtig als deren Varianz und Verzerrung über die Betriebspunkte hinweg. Ein einfaches Nulldurchgangsschema mit sorgfältig charakterisierter Verzögerung und einer einfachen geschwindigkeitsabhängigen Voraus tabelle kann eine bessere tatsächliche Effizienz liefern als ein ausgeklügelter Beobachter, der sich um mehrere Grad verschiebt, wenn der Gleichstrombus aufgrund des Einschaltens eines Kompressors springt.
Ein konkretes Ziel ist es also, Ihren elektrischen Winkelabweichungsfehler über Last, Drehzahl und Busspannung zu quantifizieren. Wenn Sie ihn innerhalb eines Ihnen bekannten engen Bereichs halten können, können Sie ihn kompensieren. Wenn Sie ihn nicht einmal messen können, tauschen Sie lediglich Algorithmen aus und hoffen auf das Beste.
Neuere Ideen nutzen, ohne den gesamten Stack neu aufzubauen
Aktuelle Veröffentlichungen zum Thema sensorlose Kommutierung beschreiben Techniken, die eher schrittweise als als vollständiger Ersatz eingesetzt werden können.
Filterlose DC-Link-Modulationsverfahren zeigen, dass Sie klassische RC-Filter vermeiden und dennoch saubere Kommutierungsmomente erzielen können, indem Sie das Schalten des Wechselrichters so gestalten, dass die Messungen vereinfacht werden. Sie müssen die Modulation nicht exakt kopieren, um daraus zu lernen. Selbst moderate Einschränkungen der Schaltmuster in bestimmten Bereichen können Ihre Messfenster vorhersehbarer machen und die Abhängigkeit von analogen Filtern verringern.
Die auf der Klemmenspannung basierende Kommutierung, einschließlich Schemata, die nur zwei Klemmenspannungen relativ zu einem virtuellen Neutralpunkt verwenden, kann die Anzahl der Komponenten reduzieren und manchmal die Toleranz gegenüber Gleichtaktstörungen verbessern. Außerdem zwingt sie Sie dazu, den Motor und den Wechselrichter als ein einziges verteiltes Netzwerk zu betrachten, da layoutabhängige Kapazitäten plötzlich Ihre Sensorik direkt beeinflussen. Das ist weniger komfortabel, liefert Ihnen aber ein ehrlicheres Modell.
Sliding-Mode-Beobachter und ähnliche robuste Techniken werden oft als Alles-oder-Nichts-Komponenten dargestellt, doch sie können auch mit einfacheren Schätzern koexistieren. Ein pragmatisches Vorgehen besteht darin, einen einfachen Back-EMF-Schätzer und einen fortgeschritteneren Beobachter parallel zu betreiben und dann mithilfe einer Konfidenzlogik zu entscheiden, welcher der beiden den Kommutierungswinkel an jedem Betriebspunkt liefert. Dies ist besonders nützlich, wenn Ihr fortgeschrittener Schätzer unter dynamischer Last stark ist, aber bei bestimmten Kombinationen von Drehzahl und Gleichstrombuswelligkeit weniger zuverlässig ist.
Maschinell lernende Schätzverfahren sind in diesem Bereich noch relativ neu, aber einige Arbeiten kombinieren bereits Endspannungen und Zwischenkreisvariablen, um neuronale Modelle für die Kommutierungszeitsteuerung anzusteuern. Selbst wenn Sie niemals einen neuronalen Schätzer ausliefern, können Ihnen anhand von Labordaten trainierte Offline-Modelle dabei helfen, die Struktur Ihrer Phasenfehler zu verstehen und eine bessere regelbasierte Kompensation zu entwickeln.
Ein praktischer Weg zur Optimierung, der nicht ewig Geistern hinterherjagt
Bei einem neuen Design ist es verlockend, den gesamten sensorlosen Stack auf einmal einzuführen. Das verdeckt jedoch in der Regel Probleme, anstatt Zeit zu sparen. Ein ruhigerer Weg ist die schrittweise Komplexität und strenge Protokollierung.
Stellen Sie zunächst den Wechselrichter und die Strommessung mit einer sensorgesteuerten Regelung oder einem bekanntermaßen guten Open-Loop-Muster ein. Überprüfen Sie, ob die Strommesswerte, Temperaturen und das EMI-Verhalten den Erwartungen entsprechen. Wenn dieser Schritt unzureichend ist, wird jede sensorlose Methode diese Schwäche übernehmen und verstärken.
Zweitens: Implementieren Sie die einfachste Methode zur Kommutierungserkennung, die auf Ihrer Hardware läuft, auch wenn Sie wissen, dass sie nicht den endgültigen Anforderungen entspricht. Bei vielen Systemen handelt es sich dabei um eine einfache Nulldurchgangsdetektion mit festen Verzögerungen. Bei anderen kann es sich um einen einfachen ADC-Schätzer für Gegen-EMK ohne aufwendige Filterung handeln. Verwenden Sie ihn, um Winkelabweichungsdaten gegenüber einer externen Referenz wie einem Encoder oder einem temporären Hall-Sensorring zu erfassen.
Drittens erstellen Sie aus diesen Daten geschwindigkeits- und lastabhängige Korrekturtabellen oder kompakte Modelle. Erst wenn Sie die Form dieser Korrekturen erklären können, ist es sinnvoll, Beobachter, digitale Filter oder Hybridschemata einzuführen. Andernfalls stapeln Sie nur blindlings Kompensatoren.
Behandeln Sie Übergänge schließlich als erstklassige Funktionen. Legen Sie genau fest, bei welcher Geschwindigkeit und unter welchen Bedingungen Sie von Open-Loop zu Schätzer A, von Schätzer A zu Schätzer B oder von Sechs-Stufen- zu FOC wechseln. Protokollieren Sie diese Übergänge explizit und betonen Sie sie bei Tests: Bus-Sprünge, plötzliche Lastschritte, Rückwärtsbefehle, Brown-outs.
Das ist nichts Exotisches. Es ist einfach nur methodisch. Und es führt dazu, dass die Antriebe sich montags und freitags, bei heißen und kalten Einheiten und über die gesamte Produktion hinweg gleich verhalten.
Debugging anhand von Symptomen statt anhand von Theorien
In der Praxis geht man in der Regel vom Motorverhalten aus, nicht von Gleichungen. Bestimmte Symptome lassen sich eindeutig bestimmten Klassen von Problemen bei der sensorlosen Kommutierung zuordnen. Einige Beispiele veranschaulichen diese Denkweise.
Wenn der Motor bei Kälte zuverlässig startet, bei Wärme jedoch nicht, sollten Sie temperaturabhängige Verschiebungen der Komparatorschwellenwerte, Shunt-Offsets oder Motorparameter, die in Beobachtern verwendet werden, vermuten. Sie können dies überprüfen, indem Sie den geschätzten Winkel gegenüber einem Encoder protokollieren, während sich das System von der Umgebungstemperatur auf seinen stabilen Zustand erwärmt.
Wenn der Antrieb bei niedrigen und hohen Drehzahlen leise und effizient läuft, aber im mittleren Drehzahlbereich ein schmales Rauschband aufweist, sollten Sie geschwindigkeitsabhängige Filterverzögerungen, Timer-Quantisierung oder PWM-Interaktion vermuten. Back-EMF-basierte Methoden, die auf RC-Netzwerken und Timern beruhen, zeigen häufig solche “Rauschbänder”, bei denen ihre festen Verzögerungsannahmen schlecht mit der elektrischen Frequenz des Motors übereinstimmen.
Wenn sich der Antrieb unter gleichmäßiger Last gut verhält, aber bei schnellen Drehmomentschritten Fehlzündungen auftreten, überprüfen Sie die Beobachterbandbreite und die Strommesssättigung. Viele Sliding-Mode- oder PLL-basierte Schätzer gehen davon aus, dass die Stromsignale innerhalb linearer Bereiche bleiben und dass der Abtastjitter gering ist. Wenn diese Annahmen nicht mehr zutreffen, kommt es zu Verzögerungen beim Schätzer und der Kommutierungswinkel kann um mehrere Grad springen.
Ein Katalog solcher Symptom-Mechanismus-Paare innerhalb Ihres Teams verkürzt die Fehlersuche oft mehr als ein weiterer neuer Schätzer.
Schlussbemerkungen
Die sensorlose Kommutierung erfordert keine weitere allgemeine Erklärung der Gegen-EMK. Es bedarf einer ehrlichen Betrachtung dessen, was wirklich darüber entscheidet, ob der Antrieb stabil, effizient und über eine Produktionslinie hinweg reproduzierbar ist. Algorithmen sind wichtig, aber die Kombination aus Messkette, Startstrategie, Übergangslogik und expliziten Zeitfehlerbudgets ist noch wichtiger.
Wenn Sie diese Teile ebenso sorgfältig auslegen wie Sie den Schätzer auswählen, verlieren die meisten klassischen Debatten über Sechs-Stufen-Verfahren versus FOC oder Gegen-EMK versus Beobachter stark an Brisanz. Das Ergebnis ist ein System, dessen Kommutierungsverhalten vorhersehbar und erklärbar ist und dessen Komplexität genau den Anforderungen Ihrer Anwendung entspricht.
